府兵制
府兵制是中国西魏时开始出现的一种兵役制度，宇文泰创建于大统年间，北周、隋、唐初继续沿用。中期随着社会经济的发展逐渐崩坏，直至唐玄宗天宝年间取消，改而实行募兵制，前后历时约二百年。
六镇之乱后北魏内乱，分为东魏与西魏，西魏大统八年（542年）权臣宇文泰将关中地区的六镇军人编成六军。随后宇文泰仿照鲜卑旧有的“八部大人”，将部队分由八柱国统领，而使整个军队部落化。八柱国只有六柱国大将军领兵，西魏宗室元欣虽为柱国之一，实无兵权，另外宇文泰本人为全军统帅，亦为八柱国之一，以「督都中外诸军事」加衔；直到大统十六年，已创建起八柱国、十二大将军、二十四开府的组织；肇起于北魏的团练，即汉人组成的地方乡兵也是府兵的兵源之一。北周改府兵军士为“侍官”，成为皇帝的亲军，一人充员府兵，全家皆编入军籍。隋文帝杨坚开皇十年（590年）下诏：“凡是军人可悉属州县，垦田籍帐，一与民同，军府统领，宜依旧式。”成为“兵农合一”的制度。唐初承袭隋制，初置十二军。贞观十年又设折冲府，分布于全国各地，府分上中下三等，一千二百人为上府，一千人为中府，八百人为下府，府兵十人一火，五十人一队，百人一旅，“皆取六品以上子孙及白丁无职役者充”，战士要自备兵器和粮饷，杜甫的《兵车行》诗：“或从十五北防河，便至四十西营田。”即是当时府兵的写照。全国设置的折冲府最多有六百余处，总兵力达68万人。折冲府有木契、铜鱼（即“上下鱼书”），朝廷徵调兵力之时，便下敕书与木契、铜鱼，由都督与郡府参验合符时，然后发兵，高级将领皆临时委派，至战争结束后，“兵散于府，将归于朝”。